特斯拉人形机器人当前发展第一桎梏是硬件超配和量产成本的矛盾，我们认为特斯拉的终局硬件方案仍存在变化，但随着其软件能力快速迭代、产品测试进度推进，终局硬件方案逐渐浮出水面，投资主线将回归至如何国产降本，建议关注国产化概率大、降本空间大且诉求强的赛道，如丝杠、减速器、传感器等，关注减速器标的双环传动、集成商标的三花智控和拓普集团，同时我们关注兼顾技术能力和商务能力的本土供应商实现从0到1的国产突破，以及具有外延能力、获取更大价值量的集成供应商。
丝杠兼顾高壁垒、高价值、空间大特性，反向式行星滚柱丝杠国外单价高达上万元，本土化后降本空间大，有强烈的国产化诉求。其技术壁垒高企，精度要求或高达C3-C4，尤其反向式结构中螺母较长，使内螺纹加工难度更大，我们判断螺母内螺纹或用高精度的磨削工艺，直接车削/轧制等工艺精度低而效率高，或用在精度低的螺杆和行星柱等，以及在整件精度要求降低且量产要求提高情况下可能应用。考虑磨削工艺难度大且工序权重高、组装环节更考验工艺经验，我们认为高精磨床和加工装配know-how为核心壁垒，技术同源+储备高精设备+商务能力强的企业或实现国产替代。
减速器具有“用了才知道好坏”的特性，产品选型更多考虑产品稳定性、NVH等非量产经验指标，铸就know-how成为核心竞争壁垒，如齿形设计（合理的啮合侧隙可提高传动平稳性、降低噪音和传动误差）、材料认知（核心部件需要持续形变，对材料韧性要求高），加工设备（要求使用高精数控磨床和滚齿机），加工工艺know-how（热处理和装配环节的Know-how积累可保证量产稳定性和一致性）。目前本土企业在精密减速器积累一定工艺经验，并产生了优秀品牌可占据一定市场，我们认为人形机器人减速器的国产化概率较大，具备量产稳定性和新方案开发能力的企业或更占优。
IMU可以实现惯性导航、惯性测量、测量稳控，能够帮助双足人形机器人在行走、攀爬、跨越障碍物等动作时保持平衡稳定性，稳定运动姿态。考虑到特斯拉人形机器人实现动态测试，对肢体动作的平衡稳定性要求较高，我们认为其或配置战术级IMU，定位精度或达毫米级，数量或在2-4个。我国虽IMU起步较晚，但有部分企业突破了核心技术壁垒，陀螺仪与加速度计的核心技术指标与国外接近，我们看好IMU的国产化降本潜力，具有MEMS芯片能力与IMU软件能力的公司或更受益。
力传感器为高价值量高技术壁垒的技术黑洞环节，我们认为或存在两条投资思路：（1）实现高难度动作，末端控制需配置六维力传感器。六维力传感器海外单价超8000美金，主流技术路线应变片依赖人工操作，难通过自动化设备实现量产降本，国内低价方案或为较好的降本选择，但国内外技术差距较大，有技术储备的企业或占优。（2）关节连接处实现主动柔顺控制需搭配一维和三维力传感器，理论上机器人每个关节均对应一维三维力传感器的需求，单机用量有望在20个左右，同时该赛道技术壁垒相对六维力较低，技术相对成熟、产品较稳定的供应商或有国产机遇。
风险提示：技术进度不及预期；国产化进程不及预期；硬件用量与价值量存在主观性判断。铜质挂锁铰刀局部放大图
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